Bachmann, Eric R., Gay, David L.

The major problem addressed by this research is the large and/or expensive equipment required by a conventional navigation system to accurately determine the position of an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) during all phases of an underwater search or mapping mission. The approach taken was to prototype an integrated navigation system which combines Global Positioning System (OPS) and Inertial Measurement Unit (IMU), waterspeed and heading information using Kalman filtering techniques. Ac...

McClarin, David W.

Computer Science / The Phoenix Autonomous Underwater Vehicle must be able to accurately determine its position at all times. This requires: (1) GPS and differential GPS for surface navigation, (2) short baseline sonar ranging system for submerged navigation, and (3) mathematical modeling of position. This thesis describes a method of Kalman filtering to merge the GPS, differential GPS, short baseline sonar ranging, and the mathematical model to produce a single state vector of vehicle position a...

Roberts, Ricky L.

The main problem addressed by this research is the lack of a small, low-cost integrated navigation system to accurately determine the position of an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) during all phases of an underwater search or mapping mission. The approach taken utilized an evolving prototype, called the Shallow-Water AUV Navigation System (SANS), combining Global Positioning System (GPS), Inertial Measurement Unit (IMU), water speed, and magnetic heading information using Kalman, low-pass, a...

Kataras, Dimitris Eleftherios

Unmanned Air Vehicles present increasing benefits to potential users, with their portability, low cost, and simplicity of operation in any battle theater. Work performed at the Naval Postgraduate School on the ARCHYTAS vehicle converges to totally unattached, autonomous flight in all regimes. Control of this inherently unstable platform is achieved by a Stability Augmentation System, designed to provide flight worthy response to pilot commands from a remote ground station. A critical part of thi...

Conowitch, Kevin D.

An algorithm designed to navigate an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) within a charted environment is presented. The algorithm processes sensor inputs from the AUV high resolution scanning sonar, compass and velocimeter. The operating environment is modeled with a suitable three dimensional potential function and its gradient which form an attractive field. This algorithm provides performance comparable to the Kalman Filter with the advantage of reduced computational requirements facilitated ...

Günterberg, Herbert

No description available.

Hallberg, Eric N.

The advent of GPS has afforded the aerospace controls engineer a powerful, new means of controlling air vehicles This work explores a new method of designing and implementing controllers and guidance systems for autonomous control of air vehicles utilizing a GPS integrated guidance, navigation and control system. This is a subject of considerable interest when realizing controllers to track reference trajectories given in an inertial reference frame. The design, implementation, and dynamic simul...

Ok, Do Kyeong.

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Hase, Christopher A.

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Putnam, Rex G. Jr., Cristi, Roberto.

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Diogo Castro

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Hirning, James L.

This research develops and attempts to implement a Kalman filter integration of a Phase III Global Positioning System (GPS) five-channel receiver and an LN-94 Inertial Navigation System (INS). The GPS provides highly accurate position and velocity information in low dynamic environments. An INS provides position and velocity information with lower accuracy over long periods of time, but it is highly responsive in dynamic maneuvers or at high frequencies. The INS has the added advantage of requir...

McIvor, Jacob Donald

The success of many orthopaedic procedures relies on the accurate and timely machining of bone, which can be difficult to achieve. Errors during machining can negatively affect implant placement or cause neurovascular injury. Bracing can improve the performance of both humans and machines during a variety of interactive tasks such as writing and grinding. The purpose of this thesis was to assess the feasibility of braced computer assisted orthopaedic surgery by testing the influence of bracing o...

Viswanathan, Pooja

Cognitive impairments prevent older adults from using powered wheelchairs because of safety concerns, thus reducing mobility and resulting in increased dependence on caregivers. An intelligent powered wheelchair system (NOAH) is proposed to help restore mobility, while ensuring safety. Machine vision and learning techniques are described to help prevent collisions with obstacles, and provide reminders and navigation assistance through adaptive audio prompts. The intelligent wheelchair is initial...

Absar, Rafa

Interaction with information systems today mostly consists of a user's unimodal interaction with a text-based or visual information system. However, human-computer interaction studies have illustrated that information can be successfully conveyed through different sensory modalities. This research focuses on the enhancement of the user experience using auditory feedback for the specific case of a 3D-visualized hierarchical information system, by representing some of the structural and navigation...

Andries, Stephanie.

The Global Navigation Satellite System (GNSS) is the main element of the CNS/ATM system elaborated by the International Civil Aviation Organization (ICAO). / The US GPS and Russian GLONASS are the two existing systems. Both of them were created by the military. / Europe is currently developing a civil navigation satellite system: Galileo. / This thesis will present some legal issues of the GNSS discussed in the framework of ICAO: sovereignty of States, universal accessibility, continuity and qua...

Parnian, Neda

This research concerns the development of a smart sensory system for tracking a hand-held moving device to millimeter accuracy, for slow or nearly static applications over extended periods of time. Since different operators in different applications may use the system, the proposed design should provide the accurate position, orientation, and velocity of the object without relying on the knowledge of its operation and environment, and based purely on the motion that the object experiences. Thi...

Bacca Cortés, Eval Bladimir

This work proposes an appearance-based SLAM method whose main contribution is the Feature Stability Histogram (FSH). The FSH is built using a voting schema, if the feature is re-observed, it will be promoted; otherwise it progressively decreases its corresponding FSH value. The FSH is based on the human memory model to deal with changing environments and long-term SLAM. This model introduces concepts of Short-Term memory (STM), which retains information long enough to use it, and Long-Term memor...

Ravenscroft, Eleanor Fay

Meeting the health care needs of people with chronic conditions presents one of the greatest challenges for 21st century health care system renewal. Appropriate redesign of health care delivery with this complex patient population in mind requires information from many sources. Although much is known about the patient experience of chronic illness much less is understood about how patients navigate their health care delivery context. The purpose of this qualitative study was to examine the poin...

Skog, Isaac, Nilsson, John-Olof, Zachariah, Dave, Händel, Peter

A method is proposed to fuse the information from two navigation systems whose relative position is unknown, but where there exists an upper limit on how far apart the two systems can be. The proposed information fusion method is applied to a scenario in which a pedestrian is equipped with two foot-mounted zero-velocity-aided inertial navigation systems; one system on each foot. The performance of the method is studied using experimental data. The results show that the method has the capability ...

Bowers, Roshawn Elizabeth

A new impetus to develop autonomous aerial refueling has arisen out of the growing demand to expand the capabilities of unmanned aerial vehicles (UAVs). With autonomous aerial refueling, UAVs can retain the advantages of being small, inexpensive, and expendable, while offering superior range and loiter-time capabilities. VisNav, a vision based sensor, offers the accuracy and reliability needed in order to provide relative navigation information for autonomous probe and drogue aerial refueling fo...

Akcay, Emre Mustafa

Inertial Measurement Unit (IMU) and Global Positioning System (GPS) receivers are sensors that are widely used for land vehicle navigation. GPS receivers provide position and/or velocity data to any user on the Earth&rsquo / s surface independent of his position. Yet, there are some conditions that the receiver encounters difficulties, such as weather conditions and some blockage problems due to buildings, trees etc. Due to these difficulties, GPS receivers&rsquo / errors increase. On the other ...

Ulusoy, Ilkay

In very few mobile robotic applications stereo vision based navigation and mapping is used because dealing with stereo images is very hard and very time consuming. Despite all the problems, stereo vision still becomes one of the most important resources of knowing the world for a mobile robot because imaging provides much more information than most other sensors. Real robotic applications are very complicated because besides the problems of finding how the robot should behave to complete the tas...

Altuntas, Berrin

Integration of knowledge to the control system of a robot is the best way to emerge intelligence to robot. The most useful knowledge for a robot control system that aims to visit the landmarks in an environment is the enviromental knowledge. The most natural representation of the robot&rsquo / s environment is a map. This study presents a behavior based robot control system architecture that is based on subsumption and motor schema architectures and enables the robot to construct the map of the...

Sharma, Vinod Kumar

A significant number of individuals with disabilities are denied powered mobility because they lack the visual, motor, or cognitive skills required to operate a powered wheelchair safely. The Drive-Safe System (DSS) is an add-on, distributed, shared control navigation assistance system for powered wheelchairs, intended to provide safe and independent mobility to these individuals. The DSS is a human-machine system in which the user and machine share navigation control. The user is responsible fo...

Muhammad, Naveed

Afin de permettre une navigation autonome d'un robot dans un environnement, le robot doit être capable de percevoir son environnement. Dans la littérature, d'une manière générale, les robots perçoivent leur environnement en utilisant des capteurs de type sonars, cameras et lidar 2D. L'introduction de nouveaux capteurs, nommés lidar 3D, tels que le Velodyne HDL-64E S2, a permis aux robots d'acquérir plus rapidement des données 3D à partir de leur environnement. La première partie de cette thèse p...

Pignata, Aurora

Les commissures forment un ensemble de connexions nerveuses assurant la communication entre les neurones de chaque hémi partie du système nerveux central des bilatériens. Au cours du développement embryonnaire, les axones des neurones commissuraux sont guidés au travers de la ligne médiane délimitant ces deux parties. Plusieurs sources de signaux de guidage attractifs et répulsifs agissent de concert pour organiser les trajectoires de ces axones. Dans la moelle épinière, les axones commissuraux ...

Ly Tung, Nam

Dementia is a complex neurodegenerative syndrome that by 2050 could affect about 135 Million people worldwide. People with dementia experience a progressive decline in their cognitive abilities and have serious problems coping with activities of daily living, including orientation and wayfinding tasks. They even experience difficulties in finding their way in a familiar environment. Being lost or fear of getting lost may consequently develop into other psychological deficits such as anxiety, su...

Lucky Nhlanhla Sithole, Lucky Nhlanhla Sithole

碩士 / 國立臺北科技大學 / 電資學院外國學生專班 / 105 / Unmanned Aerial Vehicle (UAV) technology has become an effective alternative to satellite remote sensing for achieving major research breakthroughs. In this research, methods are presented for scene detection and vehicle recognition system using high-resolution imagery acquired through UAV platform aided with landmark detection and recognition system to facilitate the UAV’s autonomous navigation. The proposed systems comprises of a UAV platform that facilitates...

Babayan, Bénédicte

La navigation spatiale est une fonction complexe qui nécessite de combiner des informations sur l’environnement et notre mouvement propre pour construire une représentation du monde et trouver le chemin le plus direct vers notre but. Cette intégration multimodale suggère qu’un large réseau de structures corticales et sous-corticales interagit avec l’hippocampe, structure clé de la navigation. Je me suis concentrée chez la souris sur la navigation de type séquence (ou stratégie égocentrique séque...

Pahl, Mario

Honeybees (Apis mellifera) forage on a great variety of plant species, navigate over large distances to crucial resources, and return to communicate the locations of food sources and potential new nest sites to nest mates using a symbolic dance language. In order to achieve this, honeybees have evolved a rich repertoire of adaptive behaviours, some of which were earlier believed to be restricted to vertebrates. In this thesis, I explore the mechanisms involved in honeybee learning, memory, numer...

Hadziq Fabroyir, 哈明飛

博士 / 國立臺灣科技大學 / 資訊工程系 / 106 / There are times when people face navigation problems in the real world, and there will be times when the same people face similar problems in virtual reality (VR). As VR is gaining popularity and is ready for mass-market adoption, it is important to research ways to present spatial navigation user interfaces (UIs) in VR that can benefit all types of users—not only experts but also novice users across genders. The research can begin from the real world point of view ...

Ruiz Fabo, Pablo

La recherche en Sciences humaines et sociales repose souvent sur de grandes masses de données textuelles, qu'il serait impossible de lire en détail. Le Traitement automatique des langues (TAL) peut identifier des concepts et des acteurs importants mentionnés dans un corpus, ainsi que les relations entre eux. Ces informations peuvent fournir un aperçu du corpus qui peut être utile pour les experts d'un domaine et les aider à identifier les zones du corpus pertinentes pour leurs questions de reche...

Qu, Yunzhen Lynn, 1977-

Thesis (S.B. and M.Eng.)--Massachusetts Institute of Technology, Dept. of Electrical Engineering and Computer Science, 1999. / Includes bibliographical references. / by Yunzhen Lynn Qu. / S.B.and M.Eng.

Meyer, Luc

Cette thèse aborde le problème de l’estimation d’état de systèmes dynamiques à entrées inconnues (EI). La première partie de la thèse est consacrée aux observateurs ponctuels. Pour les systèmes linéaires à temps variant (LTV) ou à paramètres variants (LPV) avec EI et bruits gaussiens, un nouvel observateur à minimum de variance est proposé : il affiche des résultats équivalents aux observateurs existants en matière de performance, mais les surpasse par la simplicité de son implémentation et par ...

Fu, Wenhao

Cette thèse porte sur le problème de la navigation basée sur la vision pour les robots mobiles dans les environnements intérieurs. Plus récemment, de nombreux travaux ont été réalisés pour résoudre la navigation à l'aide d'un chemin visuel, à savoir la navigation basée sur l'apparence. Cependant, en utilisant ce schéma, le mouvement du robot est limité au chemin visuel d'entrainement. Le risque de collision pendant le processus de navigation peut faire écarter le robot de la trajectoire visuelle...

Butchibabu, Abhizna

Thesis (S.M.)--Massachusetts Institute of Technology, Dept. of Aeronautics and Astronautics, 2012. / Cataloged from PDF version of thesis. / Includes bibliographical references (p. 110-112). / Performance Based Navigation (PBN) is a key element of the Federal Aviation Administration's (FAA) NextGen Program. In order to increase National Airspace System (NAS) capacity and efficiency, PBN routes and procedures are being developed, including Area Navigation (RNAV) and Required Navigation Performanc...

Gu, Tianxia

Thesis: S.B., Massachusetts Institute of Technology, Department of Architecture, 2018. / Cataloged from PDF version of thesis. / Includes bibliographical references (page 48). / Throughout history, different tools have been invented to help people navigate in space. The different tools use different modes of representation as abstractions of 3-dimensional space. Two of the representations used in Google Maps, a modem wayfinding technology, are the 3D geographic model mode and the street view pan...

Yu, Chunlei

Pour les véhicules intelligents, un système de perception est un élément clé pour caractériser en temps réel un modèle de l’environnement de conduite autour du véhicule. Lors de la modélisation de l’environnement, les informations relatives aux obstacles doivent être gérées prioritairement car les collisions peuvent être mortelles pour les autres usagers de la route ou pour les passagers à bord du véhicule considéré. La caractérisation de l’espace occupé est donc cruciale mais pas suffisante pou...

Nguyen, Thanh Huong

Au cours des dernières décennies, le développement rapide de la technologie sans fil et micro-électronique a provoqué un profond impact sur notre vie quotidienne. Parallèlement à la tendance, les technologies d'assistance ont été révolutionnées en termes de miniaturisation et de portabilité. Les traditionnels encombrants systèmes de dispositifs aidés, à connexion filaire sont maintenant remplacés par d'autres plus compacts, légers et portables. Le nombre de personnes aveugles et ayant une défici...

Antoniadis, Pavlos

La thèse propose un paradigme d’interaction avec la notation musicale complexe pour piano selon une perspective « incarnée » et «située » de l’interprète. Ce paradigme, que je nomme navigation incarnée, s’oppose au paradigme traditionnel d’interprétation textuelle. Le paradigme traditionnel considère un processus de lecture linéaire et hiérarchique, selon lequel la compréhension et l’internalisation du texte musical sont les conditions préalables pour l’application de la technique instrumentale,...

Troiani, Chiara

L'estimation précise du mouvement 3D d'une caméra relativement à une scène rigideest essentielle pour tous les systèmes de navigation visuels. Aujourd'hui différentstypes de capteurs sont adoptés pour se localiser et naviguer dans des environnementsinconnus : GPS, capteurs de distance, caméras, capteurs magnétiques, centralesinertielles (IMU, Inertial Measurement Unit). Afin d'avoir une estimation robuste, lesmesures de plusieurs capteurs sont fusionnées. Même si le progrès technologiquepermet d...

Kang, Yue

Cette thèse présente une méthode de navigation autonome d’un véhicule routier robotisé dans un contexte de l’interaction conducteur - véhicule, dans lequel le conducteur humain et le système de navigation autonome coopèrent dans le but d’associer les avantages du contrôle manuel et automatique. La navigation du véhicule est réalisée en parallèle par le conducteur humain et le système de conduite automatique, basée sur la perception de l’environnement. La navigation coopérative est basée sur l’an...

Barrau, Axel

Cette thèse étudie l'utilisation de variables d'erreurs non linéaires dans la conception de filtres de Kalman étendus (EKF). La théorie des observateurs invariants sur les groupes de Lie sert de point de départ au développement d'un cadre plus général mais aussi plus simple, fournissant des variables d'erreur non linéaires assurant la propriété nouvelle et surprenante de suivre une équation différentielle (partiellement) linéaire. Ce résultat est mis à profit pour prouver, sous des hypothèses na...

Verma, Ashok Kumar

Les éphémérides planétaires jouent un rôle important pour la navigation des missions spatiales actuelles et la mise en place des missions futures ainsi que la réduction et l'analyse des observations astronomiques les plus précises. Les éphémérides planétaires actuelles (DE, INPOP, EPM)L'objectif de la thèse est d'utiliser des archives de données de missions spatiales passées et présentes et de fournir des outils d'analyse pour l'amélioration de l'éphéméride de données pour l'amélioration de l...

Vilca Ventura, José Miguel

Plusieurs laboratoires de robotique à travers le monde travaillent sur le développement de stratégies innovantes pour la navigation autonome de véhicules élémentaires ou en convoi. Dans ce contexte, nos travaux de thèse s’inscrivent principalement dans le cadre de la navigation en formation d’un groupe de véhicules dans des environnements structurés. La complexité de ces systèmes multi-robots ne permet pas l’utilisation directe de techniques classiques de perception et/ou de contrôle/commande. N...

Lefort, Julie

La navigation spatiale peut être subdivisée en deux processus: la construction d’une représentation mentale de l’espace à partir de l’exploration de l’environnement d'une part, et l’utilisation de cette représentation de façon à produire le trajet le plus adapté pour rejoindre le lieu souhaité d'autre part. Lors de l’exploration de l’environnement, des informations externes et des informations de mouvement propre (i.e. vestibulaires et proprioceptives) sont combinées pour former la carte cogniti...

Bernardes Vitor, Giovani

Le développement de véhicules autonomes capables de se déplacer sur les routes urbaines peuvent fournir des avantages importants en matière de réduction des accidents, en augmentant le confort et aussi, permettant des réductions de coûts. Les véhicules Intelligents par exemple fondent souvent leurs décisions sur les observations obtenues à partir de différents capteurs tels que les LIDAR, les GPS et les Caméras. En fait, les capteurs de la caméra ont reçu grande attention en raison du fait de qu...

Merle, Alice

En augmentant la distribution des ressources dans l'espace, la fragmentation du paysage contraint le mouvement des organismes. Deux types de stratégies adaptatives antagonistes ont été mises en évidence en réponse à cette pression : une diminution ou une augmentation de la propension et de la capacité des organismes à se déplacer. La majorité de la littérature traite de la diminution des mouvements en réponse à la fragmentation du paysage. En étudiant un organisme contraint de traverser la matri...

Gokhool, Tawsif Ahmad Hussein

Dans ce travail, nous proposons une représentation efficace de l’environnement adaptée à la problématique de la navigation autonome. Cette représentation topométrique est constituée d’un graphe de sphères de vision augmentées d’informations de profondeur. Localement la sphère de vision augmentée constitue une représentation égocentrée complète de l’environnement proche. Le graphe de sphères permet de couvrir un environnement de grande taille et d’en assurer la représentation. Les "poses" à 6 deg...